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Complètement envoûté par ses innombrables lectures de romans de chevalerie, un gentilhomme espagnol décide de se faire chevalier errant au profit des nécessiteux, sous le nom de Don Quichotte de la Mancha. Il se fabrique une armure de récupération ; il choisit pour monture un cheval qui n'a plus que la peau et les os et qu'il baptise Rossinante ; il adopte pour Dame de ses pensées une paysanne que son imagination transforme en princesse Dulcinée du Toboso.

Sa première aventure le mène dans une auberge, qu'il prend pour un château. Il demande à en voir le Seigneur pour qu'il le fasse entrer dans l'ordre de la Chevalerie. Deux servantes le conduisent à l'aubergiste, leur maître.

L'hôtelier se prête au jeu et accepte d'organiser une cérémonie pour l'armer Chevalier après sa nuit de veillée d'armes dans la cour ; il lui recommande de s'adjoindre les services d'un écuyer et d'emporter une bourse et des vivres ; au matin il le frappe des deux coups traditionnels sur la nuque et sur l'épaule, tandis que ses assistantes lui remettent l'épée et l'éperon de rigueur. Fier comme Artaban, Don Quichotte regagne son village pour chercher vivres et écuyer. En chemin, il pointe sa lance sur tous ceux qu'il rencontre pour les obliger à réparer leurs torts envers plus faibles qu'eux ou les forcer à reconnaître les mérites de la Dame de son cœur. Mais il se retrouve à terre, lance brisée, et roué de coups par un muletier.

Pendant sa convalescence, le curé et le barbier brûlent presque tous les romans de chevalerie de sa bibliothèque en un véritable autodafé. Bien que fort attaché à son bien-être et au volume de sa panse, Sancho Panza consent à suivre en tant qu'écuyer le nouveau chevalier errant. Et un beau matin, en cachette, les voilà tous deux partis à la recherche d'aventures. Vers le milieu du jour, Don Quichotte aperçoit des moulins à vent, et s'imagine que ce sont des géants. Aussitôt il les charge, lance en avant ; mais un coup d'une des ailes le fait rouler dans la poussière avec Rossinante.

Le cavalier et son cheval tout moulus se remettent de leur chute, tant bien que mal, dans une auberge. Don Quichotte la prend naturellement pour un château, et refuse de payer en partant. C'est son écuyer qui fait les frais de l'aventure : des clients jouent à le faire sauter dans une couverture pendant plus d'une demi heure dans la basse-cour. Son maître ne peut l'aider, persuadé qu'il est victime d'un enchanteur. Puis ils repartent, prêts à secourir ceux qui sont faibles, à venger ceux qui reçoivent des offenses, et à châtier les félonies.

Ils croisent en chemin un barbier ambulant portant son plat à barbe en cuivre rouge sur la tête. S'imaginant que c'est un chevalier ennemi avec un casque d'or, Don Quichotte fond sur le brave homme, qui prend la fuite, terrifié par ce qu'il croit être un fantôme, en abandonnant son plat sur place. Quand Sancho veut récupérer l'âne du barbier, son maître lui explique les règles de la chevalerie et son projet de gagner nom et renom par ses hauts faits d'armes en tant que Chevalier de la Triste Figure, le redresseur de torts. Sancho aimerait mieux faire fortune en premier. Heureux de se retrouver dans la montagne de la Sierra Morena, Don Quichotte passe des journées entières à rêver et à graver des poèmes à Dulcinée du Toboso sur l'écorce des arbres.

Quant à Sancho il erre, désespéré, à la recherche de son âne qui a été volé pendant une nuit à la belle étoile. Mais il oublie tous ses maux quand il le retrouve enfin. Les retrouvailles sont émouvantes. De leur côté, le curé et le barbier, atterrés d'apprendre le comportement extravagant de Don Quichotte, mettent au point un stratagème pour le ramener chez lui, et à la raison. Pendant son sommeil, avec la complicité d'un bouvier, ils l'enferment dans une cage sur un chariot tiré par des bœufs.

Malgré les soins dont l'entourent sa nièce et sa gouvernante, seul son corps guérit mais son état mental demeure le même et comme le dit le proverbe, « Quand la tête a mal, tous les membres souffrent. » Sancho l'informe qu'un livre vient d'être publié sur l'histoire de ses premières aventures et les voilà repartis pour de nouvelles expéditions. Don Quichotte envoie Sancho porter une lettre à sa Dulcinée. Peu désireux de chercher le château du Toboso de cette princesse imaginaire, l'écuyer fait croire à son maître qu'une paysanne qui passe sur son âne est la princesse Dulcinée elle-même. Don Quichotte court se jeter à ses pieds. Effrayé, son âne la jette par terre en prenant la fuite. Dès qu'elle se relève, elle prend aussi la fuite.

Une nuit, notre héros fait une rencontre singulière, le chevalier des miroirs, qui soutient avoir déjà vaincu Don Quichotte. Il le provoque en combat singulier, pour un vrai tournoi, au lever du jour. Après sa victoire, il croit reconnaître sous la visière un compatriote, le bachelier Samson Carrasco. Est-il encore victime de son ennemi l'enchanteur ? Don Quichotte provoque ensuite en duel, à pied, l'épée à la main, un couple de lions d'Afrique affamés, envoyés par le gouverneur d'Oran pour la ménagerie du roi. Mais le mâle refuse le combat, bâille et retourne se coucher dans sa cage. Le gardien muletier rédige un certificat comme quoi il a bien affronté les lions.

Un matin, à peine la blanche aurore avait-elle fait place au brillant Phébus, pour qu’il séchât par de brûlants rayons les perles liquides de ses cheveux d’or, que Don Quichotte, secouant la paresse de ses membres, se met sur pied, et appelle son écuyer Sancho qui ronflait encore et se lève avec enthousiasme, le nez chatouillé par des effluves de cuisine de noce. Ce sont les préparatifs du festin du riche paysan Gamache. Sancho est invité à prendre un acompte sur toute cette bonne chair et se montre digne de figurer lui aussi dans ces mémorables aventures en triomphant tour à tour d'un oison et de deux poulets dont il ne laisse que les os. Don Quichotte intervient pour interrompre le mariage et remettre la mariée entre les mains de Basile son amoureux.

Nos deux héros assistent à un spectacle de marionnettes et se laissent tellement prendre au jeu que Don Quichotte bondit sur scène au secours d'un couple assailli par une armée de Mores, qu'il pourfend de son épée. Et c'est une armée de marionnettes et tout un décor de mise en scène que le héros de la Mancha vient d'anéantir. Hélas, le maître du théâtre auquel appartenaient ces guerriers de bois, auquel se joignent les spectateurs furieux, se venge en chassant le vainqueur à coups de bâton et à coups de pierre. Don Quichotte est bien mal récompensé de son désir de faire du bien à tous et du mal à personne.

Un duc et une duchesse qui ont lu le premier tome de ses aventures l'invitent et lui rendent toutes sortes d'honneurs dans leur château. Il n’est ni fou ni sot, mais exerce le digne et noble métier de chevalier errant. Il méprise les biens mondains, mais pas l’honneur. On lui demande alors de conter ses dernières aventures. Mais ses hôtes en profitent pour organiser une grande mascarade de chars peuplés de personnages allégoriques en lien avec ses histoires. Pendant ce temps, plusieurs marmitons s'emparent de Sancho et lui donnent un bain dans leur eau de vaisselle.

Pour une des mascarades, ils doivent tous deux garder les yeux bandés et font un voyage aérien en pleine nuit, éventés par les domestiques du duc avec d'immenses soufflets, montés sur le merveilleux cheval de bois Chevillard. Ils croient visiter l'espace et décrivent tout ce qu'ils voient à l'assemblée hilare. Le duc fait ensuite exploser des fusées sous le cheval de bois qui bondit. Il renverse Don Quichotte et Sancho Panza, qui se retrouvent à terre. Un message en lettres d'or accroché à sa lance, qu'il lit au clair de lune, atteste du succès de son aventure, et quelques gorgées du baume de fierabras soignent leurs blessures.

À la fin, le duc respecte sa promesse et fait Sancho gouverneur d'une île (imaginaire naturellement), en terre de Barataria. Don Quichotte lui donne des conseils de grande sagesse : s'examiner sincèrement pour tâcher de se connaître soi-même, pour ne pas enfler d'orgueil comme la grenouille qui creva dans l'espoir de devenir aussi grosse qu'un bœuf. Rester humble pour éviter de se faire humilier, etc... Sancho promet de suivre tous ces préceptes, sauf celui concernant les proverbes dont il ne peut se passer. Et l'écuyer fait merveille comme gouverneur ; mais bientôt, fatigué des grandeurs et des charges, il quitte son île et revient sagement à son âne. Don Quichotte également épuisé par ses nuits chez le duc et la duchesse décide de reprendre ses errances.

Il n'a pas le temps de profiter de sa liberté retrouvée et se trouve un soir pris au piège dans des filets de soie verte qui étaient étendus entre deux arbres ; deux jeunes filles déguisées en bergères apparaissent : elles font partie d'une représentation théâtrale qui vante la vie pastorale, les filets étaient prévus pour éloigner les oiseaux et leurs chants. Mais il n'oublie pas pour autant sa Dulcinée, toujours prisonnière, et que seuls trois mille six cents coups d'étrivières donnés à Sancho pourront soi-disant libérer de son enchantement. Son écuyer a toutes les peines du monde à le convaincre de ne pas le fouetter et ils reprennent la route de Barcelone.

Don Quichotte y est accueilli par les catalans comme un héros. Le soir, un festin lui est offert suivi d'un bal auquel plusieurs dames le font danser jusqu'à ce qu'il ne puisse plus tenir debout et finisse par les repousser en criant « Fugite, partes adversœ ; laissez-moi dans mon repos, pensées mal venues ; arrangez-vous, mesdames, avec vos désirs, car celle qui règne sur les miens, la sans pareille Dulcinée du Toboso, ne permet pas à d’autres que les siens de me vaincre et de me subjuguer. » Quelques jours plus tard, ils reprennent le chemin de leur village. Don Quichotte réussit enfin à convaincre son écuyer de recevoir les coups de fouet convenus qui libèreront Dulcinée. Sancho Panza fait semblant de se les donner lui-même, de nuit, en fouettant... des troncs d'arbres. Mais hélas une nuit où ils couchent dans un champ, un grand troupeau de porcs leur passe sur le corps et c'est leur dernière aventure.

Album du domaine public (textes et illustrations de Armand-Louis-Henri Telory) scanné et déposé sur Wikimedia Commons par Cyrille Largillier ; texte adapté et lu par Annie Lesca en cc-by-sa.

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